Энкодер, построенный на базе двух инфракрасных сенсоров позволяет определять направление и скорость вращения колёс 42×19. Эти колёса имеют ребристую поверхность на внутренней части, что и позволяет определять факт поворота на определённый угол. По форме плата сенсора такова, что идеально располагается под 12 мм мотором при его креплении на пластиковые скобы. Именно такие компоненты используется в шасси робота miniQ.

Наличие на плате пары инфракрасных датчиков, сигналы которых сдвинуты на четверть фазы друг относительно друга, позволяет определять направление вращения.

Выходом датчика являются пульсы, производимые каждые 7,5°. Их легко посчитать на микроконтроллере, таком как Arduino, чтобы сделать выводы о скорости и направлении движения робота.

Плата сенсора поставляется с нераспаянными контактами. Для подключения вам понадобится припаять 4 провода: питание, земля, сигнал первого датчика, сигнал второго. В качестве проводов удобно будет использовать несколько макетных проводов, зачищенных с одной из сторон.

Постоянные моторы не идеальны и чуть отличаются друг от друга даже в одной партии. Используйте энкодер для контроля над направлением движения своего робота и для точного замера пройденного расстояния.

Характеристики

• Напряжение питания: 5 В или 3,3 В (для 3,3 В необходимо замкнуть площадку R4)
• Потребляемый ток: не более 14 мА при 5 В